齒輪減速機的類型可分為直列式和直角式。

　　直列齒輪機：通常由斜齒輪、正齒輪、諧波發生器或行星齒輪組成。在這些類型中，行星齒輪減速器可以在緊湊的設計中提供最高的額定扭矩。諧波發生器或擺線機構類型也可以提供相對較高的減速比。至于正齒輪和斜齒輪，它們可以以與此處提到的其他直列齒輪機相似的效率運行，但它們是更經濟的解決方案。

　　如今，直角齒輪機：也廣泛用于各種應用。許多直角齒輪減速器制造商提供由錐齒輪或蝸輪制成的封閉式驅動減速器。對于錐齒輪，齒輪類型效率顯著，但減速比限制約為6:1。在限制范圍內，錐齒輪機是有效和可靠的。

　　另一方面，蝸輪式由與蝸輪嚙合的齒輪的螺旋形式組成，稱為蝸桿和蝸輪的布置。蝸輪齒輪機也是當今流行的直角減速器，因為它們是眾多應用中最經濟的解決方案。該產品的最低限速比為5:1。