顧名思義，有刷直流電機具有稱為電刷的特殊電極。它們的構造由定子和轉子組成；定子包括磁鐵，轉子包括線圈和換向器。本文中解釋了各種類型電機的結構、工作原理和驅動方法。從有刷直流電機開始。

　有刷直流電機的構造

　下圖是模型等常用的有刷直流電機的外觀圖，以及一般的2極（2個磁鐵）3槽（3個線圈）型電機的分解圖。許多讀者可能曾經或多次拆卸過電機并查看過磁鐵或其他部件。

　永磁體固定在原位，內部中心的線圈可以轉動。不動的部分稱為定子，轉動的部分稱為轉子。

　以下是從概念上說明構造的摘要圖

　軸周圍有三個換向器（用于電流切換的彎曲金屬片），軸是旋轉中心。換向器每隔120（360/3）排列一次，這樣它們就不會相互接觸。換向器隨著軸的旋轉而旋轉。

　每個換向器連接一個線圈的一端和另一個線圈的一端，三個換向器和三個線圈組成一個環形網絡（見換向器與線圈連接等效電路）。

　兩個電刷（見有刷直流電機內部結構簡圖）固定在0和180位置，與換向器接觸。電刷連接外部直流電源，電流流過電刷→換向器→線圈→電刷的路徑。