伺服系統本身就是閉環的。所謂全閉環，要看控制量和檢測反饋量的性質是專否完全一致。比如，伺服屬電機通過減速機驅動機械臂，對電機而言，是全閉環的；但電機轉角與機械臂轉角有傳動誤差、動態形變，電機的轉角并不能真實反映機械臂轉角，所以從這個意義上講，就不是全閉環了。除非有傳感器直接測量機械臂轉角，以機械臂實際轉角為控制目標，電機的內部閉環只是內部控制環，最終以外層控制環的結果為準，這就成了全閉環。

　　上位機往往是要同時控制多個軸，那么在高速動態過程中，控制算法、通訊速率會影響控制效果，因此為了提高系統動態性能，一般將需要高速控制的量在底層完成，上位機只是發號司令，開環給定，不參與具體閉環控制。這樣的好處是系統更穩定，而且易于模塊化。否則不同的工作環境要對上位機的控制參數進行復雜的個性設計，不利于標準化，上位機是充當管理角色。